El primer motor de este tipo que tuvo algún éxito práctico fue el motor de gas construido por el inventor francés Joseph Etienne Lenoir en 1860, si bien existieron anteriores intentos, tales como los de William Barnet en 1838. El siguiente perfeccionamiento, que consistió en comprimir la mezcla antes de hacerla explotar, se debe a Beau de Rochas en 1862, seguido de Nikolaus Otto en 1867, cuyo motor era mucho más económico. Fue un perfeccionamiento posterior de Otto en 1876, un motor de gasolina de cuatro tiempos, el que fijó ya el diseño del moderno motor de automóvil.
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