La invención de la primera nave capaz de desplazarse bajo el agua se atribuye al estadounidense Robert Fulton, en 1775. La nave no se parecía en nada a los submarinos de hoy en día, sino más bien a un gran tonel, y solo un hombre podia ocuparla. También fue la primera nave con hélices, aunque como no tenia motor, ¡habia que darle vueltas a la hélice con una manivela! En 1620 el holandés Cornellis van Drebbel construyó un submarino primitivo, basádose en el libro Inventos e invenciones, escrito por el inglés William Bourne en 1578.
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